ROBOT NOTLARIM

Bu sayfada da uğraştığım robotlar, robot siteleri, robot tedarikçileri gibi şeyleri paylaşacağım…

1. ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTU ÇALIŞMALARINA BAŞLADIM.
2. ROBOT PARÇALARI TEDARİKÇİLERİ SİTELERİ.
3. ROBOT YAPIMI ANLATIM SİTELERİ

1. ÇİZGİ İZLEYEN ROBOTUNA BAŞLADIM.

Sizden gelen talepler üzerine çizgi izleyen robot yapımına başladım. Yaptıklarımı aşama aşama burada yayınlayacağım.

a) Keşif ve İnceleme: Önce biraz araştırma yaptım. İnternetten ilgili yazıları falan indirdim. Resimleri indirdim. Donanım olarak çok bir sıkıntı çekmeyeceğimi biliyordum. Nihayetinde az buçuk bu işlerden anlıyorduk.  İncelemelerimiz sonucunda bir çizgi izleyen için donanımsal olarak 3 önemli birim olduğunu tespit ettik. Sinyalin, verilerin alındığı GİRİŞ birimi, verilerin işlendiği KONTROLCÜ birimi ve hareketin sağlandığı  ÇIKIŞ birimi..

b) Malzemelerin Temini:

Malzemelerin temini için bir çok robot malzemesi tedarikçisinin bulunduğu PERPA iş merkezine gittik. Müsait olan tedarikçilerle sohbetlerimizi yaptık, tavsiyeler aldık. Bütçemize uygun olan bir yerden ihtiyacımız olan malzemeleri temin ettik.

c) Donanımın Tanıtımı: 

Daha önce de dediğimiz gibi robotumuz hatta tüm robotlar 3 kısımdan oluşur. GİRİŞ + KONTROL+ÇIKIŞ. Buna göre sistemi açıklayacak olursak :

* İşlemleri yapabilmesi için beyin diye tabir ettiğimiz “kontrolcü” olarak bir mikrodenetleyici seçmemiz gerekiyordu. Ben elimde mevcut olduğu için PIC 16f877 yi tercih ettim. Şuan bir çok kişi de ya PIC ya da AURDINO seçmekte.  PWM ve ADC pinlerini olması benim için yeterliydi.

ADC yani Analog Dijital Çevirici, analog sinyalerin dijital veriye çevrilmesi için lazımdı. Nihayetinde tüm sensörler analog sinyal üretiyordu. ama kontrolcüler sayısal yani dijital bilgilerle işlem yapabiliyorlardı.

PWM yani motorların devir kontrolünün sağlanması için Sinyal Genişlik modülasyon özelliği de gerekli olabilirdi. gerekli olan yerlerde motorlarımın devrini ayarlayabilmeliydim. Yoksa hep aynı sabit hızla ilerleyecek, ani frenlerle duracaktı.

* Temel PIC devresinin kurulumunu delikli pertinaks üzerine kurdum. Beslemelerini girdim. Osilatörünü ve reset uçlarını bağladım. Devrenini ilk çalışmalarını bu pertinaks üzerine kurup, tüm işlemler bitince temize çekmeyi planladım. Hatta keşke devre tahtası (bread board) üzerinde yapsaydım demedim de değil.

* Tüm sistemi taşıması için şase olarak genelde pleksi glass malzeme kullanılıyor. Bunu da lazerle bir yerlere kestirmek gerekiyor. Ben deneme sürecinde tabelalarda kullanılan bir plastiği kullandım. Devremi üzerine koydum.

* Motorlar ve motor sürücü devresi: Robotun ilerlemesi için motor+tekerlek+motor sürücü gerekiyordu.   Motor olarak 1000 rpm, tekerlek olarak en basitinden ve sürücü olarak da L298 in yapılmış olan hazır kitini aldık. Motorlar ani ve yüksek akım çektiklerinden dolayı ve motor yönünün değişimi için bu sürücüler mutlaka olmalı arkadaşlar.

*   Geldik can alıcı kısma, yani AK la KARA nın ayırt edildiği kısma. Giriş kısmına yani. Giriş sensörü olarak kızılötesi diyot ve transistörden oluşan bir kontrast sensörü kullanılıyor. Kızıl ötesi ışık yayan “verici” den çıkan ışın, eğer beyaz zemine geliyorsa geri yansır. Bu da fototransistör üzerine düşer ve transistör iletime geçer. Transistörün Kollektör ve Emiteri arası iletime geçer, bizde ilgili sinyali alır işleriz. Eğer ki vericiden çıkan ışın geri dönmezse ya da siyah zemin tarafından soğurulursa-yutulursa fototransistör iletime geçmez ve bir çıkış alamayız. Beyaz, ışığı yansıtır, siyah renk ise ışığı yutar, emer, soğurur.

Piyasa da en yaygın CNY 70 ve QTR  sensörleri bilinmekte ve bulunmakta.  Bunlar hazır kit halinde bulunduğu gibi tek tek de alabilirsiniz. Uygulamanızda kaç tane kullanmak isterseniz kullanabilirsiniz. 8 li ye kadar hazır modül satılıyor. Ben CNY 70 i tercih ettim ve 5 tane alıverdim. Yazılımın kasmaması için genellikle 4 tane kullanmayı öneriyorlar. Tanesi 1 TL idi.

CNY 70 in 2 tip kullanımı mevcut arkadaşlar. Eğer ADC si olmayan bir kontrolcü kullanırsanız 74HC14 entegresi ile CNY 70 in analog çıkışını dijitale çevirip, (1/0) kontrolcüye öyle girebilirsiniz. Eğer ADC si olan bir kontrolcü kullanacaksanız ADC ile kullanmayı uzmanlar öneriyor.  Kontrolcüye direkt girilen CNY 70 in çıkışı kontrolcünün ADC pinlerine bağlanıyor ve buradan sayısal bilgi alınıyor.

d) Gövdenin Kurulması-Toplanması:

e) PIC Mikrodenetleyicisi ve Yazılım Dili:

f) Yazılım Çalışmaları:

g) Testler

 



2. ROBOT MALZEMESİ TEDARİKÇİLERİ

a) F1Depo.com _ Lipo Piller, Robot Malzemeleri, Robot Sensörleri. SİTE İÇİN TIKLAYINIZ.

b) Robot Sepeti – Servo,Motor,Aktüatör,Sensör – Türkiye Robotik Marketi. SİTE İÇİN TIKLAYINIZ.

c) RobotKutusu _ Türkiye’nin En Genç Robot Marketi. SİTE İÇİN TIKLAYINIZ.

d) Robotus Robotik ve Otomasyon Sistemleri, Robot Malzemeleri Sitesi. SİTE İÇİN TIKLAYINIZ.

e) Robotistan. SİTE İÇİN TIKLAYINIZ.

f) Robolink Teknoloji : SİTE İÇİN TIKLAYINIZ.



 

3. ROBOT YAPIMI ANLATIM SİTELERİ